Մարդկությունը զենք է կիրառել հնագույն ժամանակներից։ Առաջին զենքերը փայտն ու քարն էին։ Հենց սկզբից զենքի հիմնական նպատակը առաջին հերթին գիշատիչներից պաշտպանվելն էր, իսկ հետո՝ որսը։ Բայց հետո զենքը սկսեց օգտագործվել ռազմական նպատակներով։
Յուրաքանչյուր պատմական ժամանակաշրջան ուներ զենքի իր տեսակները։ Միևնույն ժամանակ, զենքերը զարգացել են հասարակության էվոլյուցիայի հետ մեկտեղ։ Ավելին, զենքի էվոլյուցիան գրեթե միշտ հանդիսանում է որպես ամբողջության հասարակության էվոլյուցիայի ասպեկտներից մեկը։